По мнению историков, название этой башни, да и всего Боровицкого холма, на котором выстроен Кремль, происходит от густого лесного бора, некогда росшего здесь. Боровицкая башня возведена в 1490 году над проездом в крепость, существовавшую еще со времен Дмитрия Донского.

Надстройки и высокие шатры башня приобрела во время перестройки и реконструкции крепости в XVII веке. При подготовке Кремля к коронации Екатерины II, придворные архитекторы внесли в конструкцию и декор Боровицкой башни яркие штрихи, придавшие ей готические черты. В то время величественная башня приобрела современный вид. В 1937 году на ее 50-метровой вершине установлена звезда с подсветкой.

В последние десятилетия Боровицкие ворота стали единственным проездом в Кремль. Здесь туристам нередко удается увидеть кортеж президента России.